Dans des articles précédents, nous avons exploré divers aspects de la technologie AGV. Maintenant, nous approfondissons l'un des composants les plus critiques des systèmes AGV : lesystème de suspension. La fonction principale d'un système de suspension est d'ajuster la force normale appliquée aux roues de direction, en veillant à ce qu'elle ne soit ni trop faible (ce qui pourrait provoquer un glissement et une perte de traction) ni trop élevée (ce qui pourrait entraîner une consommation de courant excessive et une plage de tensions). problèmes, y compris la surcharge des roues).
Rôle des ressorts dans la suspension AGV
Les ressorts sont les composants les plus couramment utilisés dans les systèmes de suspension. En tirant parti de l'élasticité des ressorts comprimés, la suspension ajuste automatiquement la force normale exercée sur les volants, garantissant ainsi un fonctionnement stable de l'AGV.
La plupart des mécanismes de suspension sont équipés de dispositifs permettant d'ajuster la valeur initiale ou de pré-compression du ressort, augmentant ainsi considérablement la marge de conception et facilitant les ajustements ultérieurs. Le type de structure de suspension et les paramètres de sélection des ressorts sont essentiels aux performances de l'AGV. Un système de suspension bien conçu peut améliorer l'adaptabilité des AGV à différents environnements et améliorer la stabilité opérationnelle.
Exemple : un système typique de 4-volant auxiliaire et de 2-volant
Pour illustrer, considérons une configuration de roue typique avecquatre roues auxiliaires et deux roues directrices. Avant d'effectuer les calculs, nous devons définir deux plans de référence parallèles :
Un plan de référence basé sur le niveau du sol.
Un plan de référence basé sur le châssis du véhicule sur lequel le système de roue est monté.
Par souci de simplicité, nous supposons que la hauteur des deux roues auxiliaires et du volant d'un côté de l'AGV est la même, et que la surface du sol peut être symétrique ou asymétrique par rapport au plan de référence au sol.
Le schéma simplifié est présenté ci-dessous (non inclus).
Comme illustré, le volant monte et descend par rapport au plan du sol pendant le fonctionnement. La rigidité du ressort (notée KKK) et le degré de précompression (noté LLL) doivent répondre aux conditions suivantes :
Lorsque l'AGV est complètement chargé et que le volant se trouve sur une surface concave (-10 mm), la roue ne doit pas glisser.
Lorsque l'AGV est complètement chargé et que le volant se trouve sur une surface convexe (+10 mm), le volant ne doit pas être surchargé.
Lorsque l'AGV est vide et sur une surface plane (0 mm), les roues auxiliaires ne doivent pas perdre le contact avec le sol.
Étude de cas : calcul des paramètres
Supposons qu'un AGV pèse3 tonnes, avec une capacité de charge utile de5 tonnes(centré sur le centre de gravité du véhicule). Le volant a une capacité de charge maximale de2 tonnes, avec un coefficient de frottement de glissement de0.3et un coefficient de frottement de roulement de0.03. L'AGV doit fonctionner en douceur sur une surface au sol avec une tolérance de planéité de±10 mm.
En supposant que la quantité de précompression du ressort est LLL, le ressort est comprimé de L−10L-10L−10 mm sur les surfaces concaves et de L+10L+10L+10 mm sur des surfaces convexes. La raideur du ressort est notée KKK.
1. Pleine charge, surface concave (-10 mm)
Lorsque l'AGV est complètement chargé et qu'un côté du véhicule supporte un poids de4 tonnes, pour assurer une traction suffisante :
2. Charge vide, surface plane (0 mm)
Lorsque l'AGV est vide et qu'un côté supporte un poids de1,5 tonnes, pour garantir qu'aucune roue auxiliaire ne perde le contact :
3. Pleine charge, surface convexe (+10 mm)
Lorsque l'AGV est complètement chargé et qu'un côté supporte un poids de4 tonnes, pour éviter de surcharger le volant :
Résultats et recommandations
Sur la base des calculs, la rigidité du ressort et le degré de précompression doivent satisfaire aux contraintes suivantes :
Cette combinaison satisfait aux exigences dans les trois conditions. Il souligne l'importance de disposer d'un dispositif de précompression réglable dans le système de suspension, permettant un réglage précis lors de la conception et du fonctionnement.
Conclusion
Cet article présente les principales exigences relatives à la conception des suspensions AGV et fournit une méthode détaillée pour calculer rapidement la rigidité et la précompression des ressorts. Dans les applications pratiques, ces résultats peuvent guider la sélection des paramètres de ressort optimaux, garantissant un fonctionnement stable et fiable de l'AGV.
