L'impact du système de roues sur la maniabilité des véhicules AGV se reflète principalement dans les aspects suivants :
1. Capacité à traverser un terrain complexe
La conception du système de roues, y compris leRoue motrice AGVetVolant AGVconfigurations, affecte directement la capacité du véhicule AGV à passer sur des surfaces inégales. Par exemple, les AGV avec un quatre-Volant AGVla disposition peut réaliser un mouvement omnidirectionnel, améliorant ainsi la flexibilité. Cependant, si la conception n'est pas optimale, leRoues motrices AGVpeut se retrouver suspendu lors du passage sur des surfaces enfoncées, entraînant une force motrice insuffisante ou un glissement. Sur des surfaces surélevées, la charge sur leRoues motrices AGVpeut augmenter fortement, provoquant un dépassement du courant des seuils d'alarme et déclenchant des défauts de fonctionnement.
2. Stabilité et équilibre
La disposition et la structure du système de roues, qu'il s'agisseRoues motrices AGVouRoues motrices de direction AGV, sont essentiels à la stabilité et à l’équilibre des véhicules AGV. Un système de roues bien conçu garantit que le véhicule AGV reste stable pendant le fonctionnement, évitant ainsi le basculement ou la perte de contrôle due à des surfaces inégales ou à des virages serrés.
3. Flexibilité de direction
La configuration du système de roues affecte également la flexibilité de direction des véhicules AGV. Par exemple, un quatre-Volant AGVL'AGV peut se déplacer dans plusieurs directions (longitudinale, latérale ou rotative), ce qui le rend adapté aux opérations flexibles dans des espaces confinés. Un deux-Volant AGVL'AGV a une flexibilité de direction presque comparable à celle d'un quatre-Volant AGVconception, mais dans certaines conditions, la résistance rencontrée par les roues universelles lors de la rotation latérale ou sur place est plus prononcée que celle des roues à quatre directions ou à deux directions plus deux roues actives.AGV à volant, ce qui peut parfois être important. Le célibataire-Volant AGVLa configuration, en raison du phénomène de différence intérieure des roues, a la plus mauvaise maniabilité sur des surfaces planes.
Maniabilité de la direction
Voyons ensuite comment différentes configurations de systèmes de roues, notammentRoues motrices AGVetRoues motrices de direction AGV, affectent la maniabilité de la direction. (La maniabilité sur des surfaces complexes sera analysée lors de la discussion sur le système de suspension.)
Comme le montre le diagramme ci-dessous, un seulVolant AGVLa disposition permet au véhicule AGV d'avancer, de reculer et de tourner à gauche ou à droite/corriger sa trajectoire. Les diagrammes illustrent les capacités de tournage d'unVolant AGVVéhicule AGV. Du premier au quatrième diagramme, le rayon de braquage diminue progressivement. Cependant, en raison des interférences du sol et d'autres facteurs, le plus petit rayon de braquage indiqué dans le quatrième diagramme peut entraîner un état incontrôlable. Par conséquent, le rayon de braquage du véhicule AGV est généralement évalué sur la base du troisième diagramme.
Bien que nous ayons mentionné précédemment que la stabilité opérationnelle d'un avion à deuxVolant AGVL'AGV n'est pas aussi performant que celui d'un quatre-Volant AGVsystème, dans la plupart des situations, il peut maintenir la même trajectoire opérationnelle. Comme illustré ci-dessous, un deuxVolant AGVLe véhicule AGV peut non seulement avancer et reculer, mais également se déplacer latéralement et tourner sur place. Lors d'un virage sur place, l'empattement devient le diamètre de braquage du véhicule AGV.
Illustrons maintenant les trajectoires opérationnelles des mono- et bi-Volant AGVAGV lors d’un virage à angle droit. Depuis un seul-Volant AGVL'AGV n'a qu'une seule roue motrice. Lors d'un virage à angle droit, les roues arrière de l'AGV doivent être tirées au-delà de l'angle droit pour garantir que la carrosserie du véhicule n'entre pas en collision avec le coin, comme indiqué dans le schéma ci-dessous.
Maintenant, regardons la situation avec un deux-Volant AGVAGV lors d'un virage à angle droit. Comme indiqué ci-dessous, puisqu'il a à la fois l'avant et l'arrièreRoues motrices de direction AGV, le véhicule AGV peut effectuer un virage à angle droit en douceur dès que le milieu de ses roues motrices franchit le virage. Par conséquent, avec la même taille de carrosserie, le dégagement avant d'un véhicule simpleVolant AGVL'AGV doit être plus grand que celui d'unVolant AGVAGV. En d’autres termes, par rapport à un seulVolant AGVAGV, les deux-Volant AGVL'AGV a une meilleure maniabilité.
Conclusion
En résumé, la sélection et la conception du système de roues, en particulier la configuration et la disposition desRoues motrices AGVetRoues motrices de direction AGV, ont un impact significatif sur la maniabilité des véhicules AGV. Une disposition et une structure bien planifiées du système de roues peuvent améliorer la flexibilité, la stabilité et la capacité du véhicule à traverser des surfaces complexes. Dans les applications pratiques, il est crucial de sélectionner la configuration appropriée du système de roues en fonction de l'environnement de travail spécifique et des exigences de la tâche.
