Dans l'article «Calcul et évaluation de la suspension AGV et du couple de freinage», nous avons introduit des méthodes pour calculer la force inertielle d'un chariot AGV, le couple de freinage et la force normale requise sur les volants. Aujourd'hui, nous présenterons comment calculer et évaluer la distance de freinage d'un AGV pendant le freinage d'urgence.
Étant donné que notre évaluation est basée sur la distance que l'AGV se déplace après que le bouton d'arrêt d'urgence est pressé, y compris la distance parcourue pendant la réponse du système de freinage (pendant que les freins sont appliqués) et la distance suivante due à l'inertie après les freins pleinement engagés- Nous pouvons analyser le processus en deux étapes: la distance de réaction et la distance coulissante.
Ci-dessous, nous discutons de la distance de réaction. La distance de réaction est définie comme le déplacement du chariot AGV à partir du moment où le bouton d'arrêt d'urgence est enfoncé jusqu'à ce que le système de commande traite le signal et les freins sont complètement appliqués. Les paramètres clés sont la vitesse de fonctionnement au moment de l'arrêt d'urgence et le temps de réponse de l'ensemble du système de freinage. La figure ci-dessous montre les paramètres de séquence de temps de fonctionnement du frein d'une certaine marque. Selon le modèle utilisé sur les roues de direction, il faut se référer à la table correspondante pour déterminer le temps de retard pendant l'application de freinage.
Si le frein est alimenté par un relais intermédiaire, un délai supplémentaire de plusieurs dizaines de millisecondes peut être ajouté (ou un peut se référer au manuel du relais intermédiaire pour le temps de retard réel). Si le contrôleur d'entraînement est utilisé directement, ce retard peut être ignoré. Par souci d'évaluation, nous supposons que le temps de réponse du système de freinage est de 1 0 0 ms (c'est-à-dire 0,1 s) et que le panier AGV exécute un arrêt d'urgence à 1 m / s. Ainsi, la distance de réaction est calculée comme suit:
Distance de réaction {{0}} vt=1 m / s * 0,1 s=0. 1 m
Une fois les freins pleinement engagés, le chariot AGV continue de se déplacer en raison de l'inertie. La distance coulissante est liée au coefficient de frottement entre les roues et le sol et la décélération. En supposant un coefficient de frottement complet de 0. 2 entre les roues et le sol, la distance coulissante est calculée comme suit:
Distance coulissante=v² / (2UG)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Par conséquent, la distance totale de freinage est:
Distance de freinage=Distance de réaction + distance de glissement=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Résumé:
Cet article présente la méthode de calcul de la distance de freinage d'un AGV. Le calcul montre que la distance de réaction pendant le freinage d'urgence est directement proportionnelle à la vitesse et au temps de réponse du système de freinage, tandis que la distance de glissement est directement liée à la vitesse initiale et inversement liée au coefficient de frottement.
