1. Contexte de débogage et informations sur les produits:
Emplacement de débogage: Atelier d'assemblage final d'une ligne de production automobile.
Machines d'essai: Unités AGV n ° 1, 2 et 8.
Paramètres du moteur de roue de conduite AGV:
Modèle: MRT20.0142
Alimentation nominale: 1000W
Tension nominale: 48VDC
Courant nominal: 26a
Courant de pointe: 70A
Vitesse nominale: 1700 tr / min
Température de fonctionnement maximale: 110 degrés
Paramètres du contrôleur de conduite:
Tension maximale: 60VDC
Courant nominal: 60A
Courant de pointe: 120A
Température de fonctionnement maximale: 85 degrés
Problème identifié: Tabagisme observé à partir du moteur de traction de l'AGV n ° 1.
2. Surveillance des données Résumé pour les unités AGV n ° 1, 2 et 8:
3. Analyse préliminaire des données de surveillance des opérations normales:
Mouvement linéaire:
Pendant le fonctionnement normal en ligne droite, le courant du moteur fluctue entre quelques ampères à environ dix ampères. Cela indique que le taux de charge du moteur est inférieur à 50%, confirmant que la sélection du contrôleur du moteur et de la conduite répond aux exigences de fonctionnement en ligne droite.
Mouvement latéral:
Pendant le mouvement latéral, le courant de pointe peut atteindre jusqu'à 70A (comme fixé par le contrôleur d'entraînement) mais dure moins de 2 secondes dans des conditions normales. Cela confirme que la sélection du moteur et du contrôleur d'entraînement peut gérer les exigences de mouvement latérales.
Impact de la tension de la batterie sur le courant du moteur:
Pendant le mouvement latéral, lorsque la tension de la batterie tombe en dessous de 48 V, le moteur compense en augmentant le courant pour générer un couple suffisant pour déplacer la charge. Malgré ces conditions défavorables, la surcharge du moteur était minime, validant davantage que le moteur et le contrôleur d'entraînement sont adéquats pour une puissance de puissance maximale pendant le fonctionnement latéral.
Surchauffe du moteur:
La surveillance des données de trois moteurs pendant le fonctionnement normal confirme que la surchauffe est peu probable. Cela peut être validé dans les tests et la production futurs en utilisant un thermomètre infrarouge. Après 20 minutes de fonctionnement AGV continu (environ le temps nécessaire pour atteindre l'équilibre thermique), mesurez la température maximale du boîtier du moteur. Ajouter 5 à 10 degrés (pour tenir compte du transfert thermique des enroulements au boîtier) pour approximer la température réelle de l'enroulement. Si cette valeur est inférieure à 110 degrés, le moteur peut fonctionner de manière stable sur de longues périodes. Malgré deux cas de tabagisme, l'AGV n ° 1 n'a pas présenté de nouvelles anomalies au cours des tests ultérieurs, indiquant des performances motrices fiables.
4. Analyse des causes potentielles de surchauffe motrice (tabagisme) dans AGV n ° 1:
Causes potentielles:
Stalling moteur:
Les causes possibles incluent une libération de frein incomplète, conduisant à une surcharge du moteur.
Vitesses de moteur non synchronisées:
Les écarts entre les vitesses de deux moteurs peuvent provoquer un scénario "push-pull" ou "remorqueur", entraînant une surcharge.
Obstructions:
Le blocage des roues dû aux débris de plancher pourrait provoquer un décrochage du moteur. Cette question a été exclue alors que l'AGV s'est éloigné en son propre pouvoir après un arrêt d'urgence.
Roues de conduite mal alignées:
Le désalignement pendant le fonctionnement (par exemple, pas sur une ligne droite, une piste parallèle ou un arc concentrique) pourrait réduire la sortie combinée de force, provoquant une surcharge. Cela a été exclu car le tabagisme s'est produit après que l'AGV a parcouru un mètre en ligne droite.
Carence en puissance de la batterie:
L'alimentation de sortie de la batterie insuffisante pourrait augmenter le courant du moteur, provoquant une surchauffe. Les tests ultérieurs ont confirmé une épuisement significative de la capacité de la batterie dans l'AGV n ° 1.
Paramètre de contrôleur erronée ou défaut:
Des paramètres ou des dysfonctionnements inappropriés dans le contrôleur peuvent entraîner des surtensions de courant incontrôlées, écrasant le moteur.
Manque de protection de la température du moteur:
La protection de température intégrée du moteur n'était pas fonctionnelle ou non utilisée.
5. Actions et recommandations:
Définir la protection sous-tension du contrôleur d'entraînement:
Configurez le seuil de sous-tension à 44–45v. Lorsque l'alimentation de la batterie est insuffisante, réduisez la vitesse du moteur à une puissance de courant inférieure (ce mécanisme de protection est intégré dans le contrôleur et ne peut pas être réinitialisé). Les AGV ralentiront et finiront par s'arrêter pour protéger le contrôleur, le moteur et la batterie.
Remarque: Avant l'incident de tabagisme, certains AGV n'avaient pas cette protection. Il est recommandé d'implémenter ce paramètre lors du débogage et de l'exploitation futurs.
Ajuster les paramètres de protection limitant le courant:
Paramètres de courant: limite de courant de pointe à 70A, protection contre la limite de courant retardée à 44A avec une durée de 5000 ms. Si le courant de sortie dépasse 44A pendant 5000 ms, le contrôleur s'arrête jusqu'à ce qu'une nouvelle commande d'opération soit reçue.
Remarque 1: Certains AGV manquaient de cette protection avant l'incident de tabagisme. Le débogage futur devrait assurer des paramètres appropriés.
Remarque 2: Le courant de pointe, la limite de courant et les paramètres de temps de retard peuvent être affinés en fonction des conditions de fonctionnement réelles.
Activer la protection de la température du moteur:
Activez le signal de surchauffe du moteur pour assurer une protection efficace.
Vérifiez les problèmes mécaniques ou de connexion:
Pour des causes telles que la libération de freinage incomplète ou les écarts de vitesse entre les moteurs, revérifiez et confirmez les connexions pour éliminer les composants lâches ou défectueux.
Intégrer le téléchargement de données sur les systèmes de contrôle supérieur:
Téléchargez les données du moteur dans le système de contrôle supérieur avant l'arrêt ou la post-faute pour comparer les nouvelles données pendant le redémarrage. De plus, incorporez les opérations de zéro de l'encodeur dans l'IHM pour un dépannage plus facile.
En abordant ces points, la fiabilité du moteur AGV et la sécurité opérationnelle peuvent être considérablement améliorées.
